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　　专利摘要显示，本发明涉及工业数据调控技术领域，具体涉及一种智能调节入钉深度的轮胎自动镶钉装置及方法，包括：获取多轴镶钉驱动构件上每个驱动轴的角度数据，镶钉头的压力数据、位置数据以及深度数据；根据不同驱动轴的角度数据之间的变化趋势差异以及时间差异得到镶钉装置的偏差指数；根据角度数据和预设的期望角度之间的偏差情况、位置数据和预设的期望位置之间的偏差情况，得到镶钉装置的误差传递指数；根据压力数据的变化趋势和深度数据的变化趋势之间的协同差异情况，得到镶钉装置的非协同指数；根据偏差指数、误差传递指数和非协同指数确定误差补偿系数，对镶钉头的角度数据进行调节。本发明有效抑制多轴协同控制导致的动态误差的累积情况。